第三百五十四章 上课
嘉一笃步走进教室,随便找了个靠后的位置就要坐下。
“嘉一,你怎么来上课了,可真是少见啊。”
嘉一还没能坐下呢,就见到旁边挤过来一个人,在自己旁边坐下,他回头一看,是特鲁迪。
“你这话说的我好像没来上过课似得,也就半个月左右没来,而且只是没来上微积分课程,其余课程我也有陆续上的。”
特鲁迪上下打量一下嘉一:“你这还不够久吗?不过你也确实不用过来上课了。”
嘉一自己仔细想了一下,最近这段时间确实很少过来上课,今天还是因为设计飞行滑板的平衡模块有些头昏脑涨,准备换换脑子,没有什么事情做,才过来上课放松一下。
这个时候上课时间已到,教授奈望·林纳手里拎着一本厚厚的教材进来了。
林纳环视一圈教室,见到了正坐在教室后面的的嘉一,对着嘉一笑着点点头,说:“原来竟然是嘉一你过来了,过来作指导吗?”
嘉一有些尴尬,双手合十微微的作揖行礼,表示求饶。
林纳微微的摇头,放下手里的书,说道:“我其实不是说你,我是说你们。”
说着敲了敲桌子,手指点了一圈:“看你们这高兴的,但你们要是能够有嘉一一半,算了,再砍一半吧,我再砍一半一半,还剩多少,对,十六分之一,你们要是能够有嘉一的十六分之一的水平,我就简直要去信仰教会了,上课的时候,竟然连简单的线性微分方程都解不出来,简直...我都不知道该怎么说。”
本来底下其余的学生见到林纳说嘉一还在看笑话,现在却笑不出来了,纷纷的低下头,不敢看讲台上的林纳。
林纳一边说,一边激动的用手指敲着桌子:“这难道比古代魔文更难吗,比起晦涩的魔法阵更难记忆吗?这都不需要背诵,这么简单的公式和推导,只要稍微花点精力,计算一番就好了。像是古代魔文,你记住了一个,能够帮你记住第二个吗?法术结构你学会了第一个,能够让你立马学会第二个吗?但是微积分不一样,只要掌握了规律,会算第一题,就会算第二题,什么都能够通过计算得出来。”
“教古代魔文是一个大美女,你能够和她比吗?这个例子找的真不好。”嘉一在下面心里想着,但面上还是做出一副认真听讲,虚心受教的模样,虽然说得根本不是他。
训完了自己的学生,林纳开始上课。
林纳在上面上着课,嘉一在下面听得有些心不在焉,不过慢慢的,却被林纳将的课程吸引了,今天,他竟然开始讲偏微分方程了。
嘉一不是第一次来上林纳的课程,对林纳的风格也有一些了解,不得不说,林纳的水平还是很不错的,嘉一觉得自己也就是因为上一世的数学发展更高,所以见识上药占些便宜。但是论起基础的牢固,他自己并不一定能够比得上林纳,所以林纳的课上,嘉一还是能够得到不少的启发的。
但是林纳虽然学识不错,但作为一个老师,却算不上优秀,他上课的进度很乱,没有一个完整的框架,或者说即使是有,也经常是想到哪说道哪。
这对于他的学生的要求是很高的,像是嘉一这种能够跟得上的,学习的进度就很快,稍微听一听重点,关注一下就好,但是像是特鲁迪这样的,就会觉得很悲催了,往往就感觉自己是在听天书一般。
这种情况,就只能自学了,学院对于老师的要求,就是不要胡乱说,真的有水平就可以,对于教学质量,还真的没有什么要求。
林纳上了一会的课,又注意到了嘉一,整个教室里面,也就他的脸上没有露出迷茫的神色了。
他前两天才讲完常微分方程,今天就开始说偏微分,没有瞢圈的也只能是提前学过的了。
他伸手一指嘉一,对其余人说道:“看你们这个样子,就像是我说的和你们不是一个语言一样,还是让嘉一上来说一说吧,或许他和你们年纪接近,会让你们更加便于理解。”
说着,就招呼嘉一上来。
嘉一也没有怯场,这也不是第一次了,刚开学的时候嘉一还经常来上课,被林纳拉上去好几次了,要不是解题,要不是讲解思路,甚至还有带过大半截的课。
上台之后,嘉一向林纳示意过后,说:“我也不知道该怎么讲,就出一道题,和大家讲一讲解题思路吧。”
他本来想要从林纳的教材之上选择一题上来讲,但是突然间想起来自己正在处理的滑板飞控和平衡问题,他想了一下,将几个参数忽略,简化条件,并且理想化之后,作为题目出了出来。
“有一个加速向下的量,归一化的n系重力加速度通过旋转矩阵r左乘旋转到b系,即k为归一化的旋转矩阵r(b-e)...最后,我们根据这个来计算向下的偏差。”
嘉一的题目写完,向下一看,却发现大家的神色感觉更加懵逼了一些,没有一个人的表情轻松的。
特鲁迪在嘉一上去的时候,还想着嘉一能够说些清楚一些,前几次嘉一上台的时候,无论是解题还是授课思路都很清晰,而且十分的详细,不会省略一些自己看起来没有必要的步骤,所以在特鲁迪眼里,嘉一的授课水平其实还要高一些。
但是这个题目一些出来,他感觉自己连读懂题目都有些难了,这到底说的是啥。
嘉一也没有找一个人上来尝试解题的想法,直接就开始解题:“我们首先构建目标姿态旋转矩阵,然后通过控制四元数获取当前状态的旋转矩阵d,取两个矩阵中的z轴向量,即yaw-axis...计算yaw的权重...构造e_r_cp反对称矩阵,计算yaw的误差,进一步更新误差值e...”
嘉一说的很快,刷刷刷写的也快,底下的同学这时候只感觉完全跟不上嘉一的思路了,稍微有点延迟,就完全跟不上进度了,和以前那个解题详细,力求同学能够看懂的嘉一完全不一样了,几乎都要让人觉得这个嘉一是不是换了另一个人过来,毕竟这是魔法世界,搞出来一个一模一样的人还是很简单的。
嘉一刷刷刷将题解完,感觉还不过瘾,继续解到:“获取当前角速度值r,计算得到角速度差rates_err,对角速度差rates_err进行计算,考虑飘逸补偿,最后得出调整需要的值。”
见到嘉一解题结束,林纳连忙上来拦住了嘉一,把他请了下去,然后说:“这一题你们应该记下来,如果什么时候你们能够独立的解开这道题,那么你们至少有四年级的水平了,离出师也就不远了。”
林纳有些怀疑嘉一是不是故意的,虽然他平时上课有些天马行空,但是至少不会偏的太远,可是嘉一这次的题目和解题思路都有些太超长了,感觉像是报复自己总是拉他上去讲课一样。
不过嘉一这个时候却没有精力来做他想,他也和其余人一样,在笔记上面抄写着刚刚书写的题目还有解题思路,同时,他还写下了一些刚刚的心得。
虽然这到题目是简化了很多条件,理想化下的情况,但对于他自己的关于飞行滑板的飞控平衡方案确实有了很大的启发,让他在混乱中,看见了曙光。
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“嘉一,你怎么来上课了,可真是少见啊。”
嘉一还没能坐下呢,就见到旁边挤过来一个人,在自己旁边坐下,他回头一看,是特鲁迪。
“你这话说的我好像没来上过课似得,也就半个月左右没来,而且只是没来上微积分课程,其余课程我也有陆续上的。”
特鲁迪上下打量一下嘉一:“你这还不够久吗?不过你也确实不用过来上课了。”
嘉一自己仔细想了一下,最近这段时间确实很少过来上课,今天还是因为设计飞行滑板的平衡模块有些头昏脑涨,准备换换脑子,没有什么事情做,才过来上课放松一下。
这个时候上课时间已到,教授奈望·林纳手里拎着一本厚厚的教材进来了。
林纳环视一圈教室,见到了正坐在教室后面的的嘉一,对着嘉一笑着点点头,说:“原来竟然是嘉一你过来了,过来作指导吗?”
嘉一有些尴尬,双手合十微微的作揖行礼,表示求饶。
林纳微微的摇头,放下手里的书,说道:“我其实不是说你,我是说你们。”
说着敲了敲桌子,手指点了一圈:“看你们这高兴的,但你们要是能够有嘉一一半,算了,再砍一半吧,我再砍一半一半,还剩多少,对,十六分之一,你们要是能够有嘉一的十六分之一的水平,我就简直要去信仰教会了,上课的时候,竟然连简单的线性微分方程都解不出来,简直...我都不知道该怎么说。”
本来底下其余的学生见到林纳说嘉一还在看笑话,现在却笑不出来了,纷纷的低下头,不敢看讲台上的林纳。
林纳一边说,一边激动的用手指敲着桌子:“这难道比古代魔文更难吗,比起晦涩的魔法阵更难记忆吗?这都不需要背诵,这么简单的公式和推导,只要稍微花点精力,计算一番就好了。像是古代魔文,你记住了一个,能够帮你记住第二个吗?法术结构你学会了第一个,能够让你立马学会第二个吗?但是微积分不一样,只要掌握了规律,会算第一题,就会算第二题,什么都能够通过计算得出来。”
“教古代魔文是一个大美女,你能够和她比吗?这个例子找的真不好。”嘉一在下面心里想着,但面上还是做出一副认真听讲,虚心受教的模样,虽然说得根本不是他。
训完了自己的学生,林纳开始上课。
林纳在上面上着课,嘉一在下面听得有些心不在焉,不过慢慢的,却被林纳将的课程吸引了,今天,他竟然开始讲偏微分方程了。
嘉一不是第一次来上林纳的课程,对林纳的风格也有一些了解,不得不说,林纳的水平还是很不错的,嘉一觉得自己也就是因为上一世的数学发展更高,所以见识上药占些便宜。但是论起基础的牢固,他自己并不一定能够比得上林纳,所以林纳的课上,嘉一还是能够得到不少的启发的。
但是林纳虽然学识不错,但作为一个老师,却算不上优秀,他上课的进度很乱,没有一个完整的框架,或者说即使是有,也经常是想到哪说道哪。
这对于他的学生的要求是很高的,像是嘉一这种能够跟得上的,学习的进度就很快,稍微听一听重点,关注一下就好,但是像是特鲁迪这样的,就会觉得很悲催了,往往就感觉自己是在听天书一般。
这种情况,就只能自学了,学院对于老师的要求,就是不要胡乱说,真的有水平就可以,对于教学质量,还真的没有什么要求。
林纳上了一会的课,又注意到了嘉一,整个教室里面,也就他的脸上没有露出迷茫的神色了。
他前两天才讲完常微分方程,今天就开始说偏微分,没有瞢圈的也只能是提前学过的了。
他伸手一指嘉一,对其余人说道:“看你们这个样子,就像是我说的和你们不是一个语言一样,还是让嘉一上来说一说吧,或许他和你们年纪接近,会让你们更加便于理解。”
说着,就招呼嘉一上来。
嘉一也没有怯场,这也不是第一次了,刚开学的时候嘉一还经常来上课,被林纳拉上去好几次了,要不是解题,要不是讲解思路,甚至还有带过大半截的课。
上台之后,嘉一向林纳示意过后,说:“我也不知道该怎么讲,就出一道题,和大家讲一讲解题思路吧。”
他本来想要从林纳的教材之上选择一题上来讲,但是突然间想起来自己正在处理的滑板飞控和平衡问题,他想了一下,将几个参数忽略,简化条件,并且理想化之后,作为题目出了出来。
“有一个加速向下的量,归一化的n系重力加速度通过旋转矩阵r左乘旋转到b系,即k为归一化的旋转矩阵r(b-e)...最后,我们根据这个来计算向下的偏差。”
嘉一的题目写完,向下一看,却发现大家的神色感觉更加懵逼了一些,没有一个人的表情轻松的。
特鲁迪在嘉一上去的时候,还想着嘉一能够说些清楚一些,前几次嘉一上台的时候,无论是解题还是授课思路都很清晰,而且十分的详细,不会省略一些自己看起来没有必要的步骤,所以在特鲁迪眼里,嘉一的授课水平其实还要高一些。
但是这个题目一些出来,他感觉自己连读懂题目都有些难了,这到底说的是啥。
嘉一也没有找一个人上来尝试解题的想法,直接就开始解题:“我们首先构建目标姿态旋转矩阵,然后通过控制四元数获取当前状态的旋转矩阵d,取两个矩阵中的z轴向量,即yaw-axis...计算yaw的权重...构造e_r_cp反对称矩阵,计算yaw的误差,进一步更新误差值e...”
嘉一说的很快,刷刷刷写的也快,底下的同学这时候只感觉完全跟不上嘉一的思路了,稍微有点延迟,就完全跟不上进度了,和以前那个解题详细,力求同学能够看懂的嘉一完全不一样了,几乎都要让人觉得这个嘉一是不是换了另一个人过来,毕竟这是魔法世界,搞出来一个一模一样的人还是很简单的。
嘉一刷刷刷将题解完,感觉还不过瘾,继续解到:“获取当前角速度值r,计算得到角速度差rates_err,对角速度差rates_err进行计算,考虑飘逸补偿,最后得出调整需要的值。”
见到嘉一解题结束,林纳连忙上来拦住了嘉一,把他请了下去,然后说:“这一题你们应该记下来,如果什么时候你们能够独立的解开这道题,那么你们至少有四年级的水平了,离出师也就不远了。”
林纳有些怀疑嘉一是不是故意的,虽然他平时上课有些天马行空,但是至少不会偏的太远,可是嘉一这次的题目和解题思路都有些太超长了,感觉像是报复自己总是拉他上去讲课一样。
不过嘉一这个时候却没有精力来做他想,他也和其余人一样,在笔记上面抄写着刚刚书写的题目还有解题思路,同时,他还写下了一些刚刚的心得。
虽然这到题目是简化了很多条件,理想化下的情况,但对于他自己的关于飞行滑板的飞控平衡方案确实有了很大的启发,让他在混乱中,看见了曙光。
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